|
課程名稱 |
機器人動力與控制
Dynamics and Control of Robots |
|
開課學期 |
108-2 |
|
授課對象 |
生物資源暨農學院 生物機電工程學系 |
|
授課教師 |
顏炳郎 |
|
課號 |
BME5717 |
|
課程識別碼 |
631 U1550 |
|
班次 |
|
|
學分 |
3.0 |
|
全/半年 |
半年 |
|
必/選修 |
選修 |
|
上課時間 |
星期五7,8,9(14:20~17:20) |
|
上課地點 |
知203 |
|
備註 |
總人數上限：50人 |
|
Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/1082BME5717_ |
|
課程簡介影片 |
|
|
核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
|
課程大綱
|
|
為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
|
|
課程概述 |
課程概述 本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識。
|
|
課程目標 |
本課程提供修課同學了解機器人的應用、以及設計製作機器人的基本原理。 |
|
課程要求 |
本課程主要介紹機械人的動力模型與控制方法，同時亦探討機械人與外界環境溝通所需要的背景知識 |
|
預期每週課後學習時數 |
|
|
Office Hours |
|
|
指定閱讀 |
IEEE Transactions on Robotics and Automation |
|
參考書目 |
1.Craig, J. J.,“Introduction to Robotics: Mechanics and Control”, 3rd ed., Prentice Hall, 2005.
2.Bruno Siciliano, Oussama Khatib (Eds.), Springer Handbook of Robotics, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2016.
|
|
評量方式
(僅供參考) |
|
|
週次 |
日期 |
單元主題 |
|
第1週 |
|
Introduction |
|
第2週 |
|
Coordinate System for Rigid Body |
|
第3週 |
|
Forward Kinematics of a manipulator and a mobile robot |
|
第4週 |
|
Inverse Kinematics |
|
第5週 |
|
Holiday |
|
第6週 |
|
Jacobian |
|
第7週 |
|
Midterm Exam |
|
第8週 |
|
Tutorial of Midterm Exam, Dynamics of Rigid Body |
|
第9週 |
|
Newton-Euler equation |
|
第10週 |
|
Lagrange equation |
|
第11週 |
|
Sensor fusion of vision and Inertial Measurement
Final Project Introduction |
|
第12週 |
|
Sensor fusion of vision and Inertial Measurement |
|
第13週 |
|
Control of a single joint and manipulator |
|
第14週 |
|
Visual servoing |
|
第15週 |
|
Motion Planning and Obstacle Advoidance |
|
第16週 |
|
Final Project |
|
第17週 |
|
Holiday |
|